森本　淳

ATR脳情報研究所
ブレインロボットインタフェース研究室
室長

E-mail: xmorimo (at) atr (dot) jp

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研究テーマ:

Reinforcement learning
Biped locomotion
Humanoid robotics
Robust control theory
State estimation problems
Brain-Robot Interfaces

研究業績:

英文論文誌/国際学会発表
国内論文誌/国内学会発表/特許/招待講演（国内）

教育実績:

研究指導/特別講義

学会活動:

委員会（国際）/委員会（国内）

略歴:

2001.3 奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科　博士後期課程修了
2001.4-2002.3 カーネギーメロン大学（米国）　博士研究員
2002.4-2003.4 ATR人間情報科学研究所　第三研究室　研究員
2003.5- ATR脳情報研究所　情報科学ヒューマノイドロボット研究室　研究員
2004.4-2009.3 JST-ICORP 計算脳プロジェクト　研究員(併任)
2008.4 より現職

国内論文誌：

• 松原　崇充, 玄　相昊, 森本　淳 (2011)
  個性を考慮した周期的全身運動の予測
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J94-D, No. 1, pp. 344-355

• 丸山　淳一，松原　崇充，Josua G. Hale，森本　淳 (2009)
  強化学習を用いたヒューマノイドロボットによる転倒回避ステップ動作の学習
  日本ロボット学会誌，Vol. 27，No. 5，pp. 527-537

• 有木　由香，森本　淳，玄　相昊　(2008)
  動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J91-D, No. 9, pp. 2394-2403

• 松原崇充，森本　淳，中西　淳，佐藤雅昭，銅谷賢治　(2005)
  方策勾配法を用いた動的行動則の獲得：２足歩行への適用
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J88-D2, No. 1, pp. 53-65.

• 宮本　弘之，森本　淳，銅谷　賢治，川人　光男 (1999)
  経由点表現を用いた強化学習
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J82-D2, No 11, pp. 2111-2117.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1999)
  強化学習を用いた高次元連続状態空間における系列運動学習
  電子情報通信学会論文誌　vol. J82-D2, no 11, pp. 2118-2131.

解説論文：

• 森本　淳　(2008)
  同期メカニズムを用いた2足歩行　−人間の歩行計測とヒューマノイドロボットの歩行制御−
  日本ロボット学会誌　Vol. 26, No. 3, pp. 238-241.　

• 森本　淳　(2004)
  ATR脳情報研究所
  システム／制御／情報，Vol. 48, No. 8, pp. 348-349.

• 森本　淳　(2004)
  「ロボットの運動学習」特集について
  日本ロボット学会誌, Vol. 22, No. 2, pp. 1, 43.

• 銅谷　賢治，森本　淳，鮫島　和行　(2001)
  強化学習と最適制御
  システム／制御／情報，Vol. 45, No. 4, pp. 186-196.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(2001)
  階層型強化学習を用いた３リンク２関節ロボットによる起立運動の獲得
  日本ロボット学会誌 vol. 19, No. 5, pp574-579.

紀要：

• 森本 淳　(2007)
  計算論的神経科学とロボティクス
  北野病院紀要　第51巻・第52巻合併号, pp. 1-12, 2007

国内学会発表：

• 野田　智之，玄　相昊，森本　淳
  外骨格ロボットと人のインタラクションを通じたフィードフォワードアシストモデルの学習
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u12.

• 末谷　大道，出田　亜位子，森本　淳
  不規則な環境下にある二足歩行ロボットの転倒予測：カーネル多変量解析に基づくアプローチ
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u11.

• 杉本　徳和，森本　淳
  ベルマン最適性にもとづいて複数のLQGコントローラを切り替える：全状態情報をフィードバックするヒューマノイドロボット制御
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u10.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳
  EMGに基づくロボットハンド制御のためのユーザー適応型筋電インタフェース
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u09.

• 森本　淳，梅田　達也，西村　幸男，伊佐　正，川人　光男，外山　敬介
  複数関節動作と後根神経節神経活動データへの正準相関分析の適用
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p2-t14.

• 杉本　徳和, 森本　淳
  CPGが出力する歩行パターン最適化：位相に沿って経路積分を行う強化学習手法
  第29回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2011), RSJ2011AC3J2-1(CD-ROM).

• Takamitsu Matsubara, Sang-Ho Hyon and Jun Morimoto
  Learning a Stylistic Model of Myoelectric Signals for User-Adaptive EMG-based Robotic Control
  第29回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2011), RSJ2011AC3Q1-5(CD-ROM).

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳（2010)
  規範軌道の多様性を考慮した非線形力学系による運動記述の学習法： ロボットによる見まね学習への応用，
  第13回情報論的学習理論ワークション(IBIS 2010), 信学技法, vol.110, no.265, IBISML2010-93, pp.251-256, 2010.

• 森本　淳，野田　智之，玄　相昊（2010)
  ヒトと運動アシストロボットにおける共通の状態空間の抽出：外骨格ロボット制御への応用，
  第13回情報論的学習理論ワークション(IBIS 2010), 信学技法, vol.110, no.265, IBISML2010-93, pp.155-158, 2010.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2010)
  パラメトリック運動学習プリミティブ：規範軌道の多様性を考慮した見まね学習
  第28回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2010), RSJ2010AC1I1-5(CD-ROM).

• Takamitsu Matsubara, Sang-Ho Hyon, Jun Morimoto
  On-line Stylistic Prediction for Human Periodic Motions.
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).

• 玄 相昊，森本　淳，川人　光男
  歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの開発
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).

• 有木　由香，森本　淳，玄 相昊
  模倣学習のための明確なラベル付けのない運動プリミティブの抽出
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).

• Norikazu Sugimoto, Jun Morimoto, Sang-Ho Hyon, and Mitsuo Kawato
  eMOSAIC Model for Humanoid Robot Control
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).

• 梅田　達也，坂谷　智也，森本　淳，山下　宙人，佐藤　雅昭，関　和彦，川人　光男，伊佐　正
  サル後根神経節活動による上肢運動軌跡のコーディング
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).

• Jun Morimoto, Tatsuya Umeda, Tomoya Sakatani, Tadashi Isa, and Mitsuo Kawato
  Estimation of common features shared by multiple sensor data including neural recordings
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).

• 玄 相昊，森本　淳，城垣内　剛，森　悦宏，水井　晴次，川人　光男
  歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案
  電子情報通信学会技術研究報告，Vol. 109, No. 461, pp. 161-166, 2010.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2010)
  ヒューマンロボットインタラクションのための個人適応型オンライン人動作予測
  第15回ロボティクスシンポジア, pp.33-39.

• 森本　淳 (2010)
  ヒューマノイドとブレイン・マシン・インタフェース
  日本機械学会[No.09-55]第22回バイオエンジニアリング講演論文集, pp.122，岡山理科大学，2010.01.09-10.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2009)
  個性を考慮した周期的全身運動のオンライン予測
  第12回情報論的学習理論ワークショップ　(IBIS 2009).

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2009)
  個性を考慮した周期的全身運動の予測
  第27回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2009), RSJ2009AC3L1-04(CD-ROM).

• 杉本　徳和，玄 相昊，森本　淳 (2009)
  階層方強化学習による二足歩行ロボットの学習
  第32回日本神経科学会 (Neuroscience 2009).

• 玄 相昊，大須　理英子，大高　洋平，森本　淳 (2009)
  ヒトの転倒回避戦略を柔らかいヒューマノイドロボットに実装する
  第32回日本神経科学会 (Neuroscience 2009).

• 森本　淳，玄 相昊，川人　光男 (2009)
  タスクを考慮した特徴抽出とシステム同定
  第32回日本神経科学会 (Neuroscience 2009).

• 森本　淳，遠藤　玄，Gordon Cheng (2008)
  同期メカニズムを用いたヒューマノイドロボットの歩行制御
  第31回日本神経科学会 (Neuroscience 2008).

• 有木　由香，森本　淳，玄　相昊 (2008)
  動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用
  第31回日本神経科学会 (Neuroscience 2008)．

• 松原　崇充，森本　淳　(2007)
  逆運動学問題における自然勾配法とヤコビアンの疑似逆行列に基づく解法の等価性
  第25回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2007)，3N21(CD-ROM).

• 松原　崇充，丸山　淳一，玄　相昊，森本　淳　(2007)
  人間動作より抽出される低次元特徴空間におけるヒューマノイドの全身運動制御
  第25回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2007)，2H13(CD-ROM).

• 有木　由香，森本　淳，玄　相昊 (2007)
  動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用
  第25回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2007)，3G15(CD-ROM)．

• 丸山　淳一，松原　崇充，中西　淳，森本　淳　(2007)
  強化学習を用いたステッピングによる転倒回避動作の学習
  ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMEC 2007).

• 有木　由香，森本　淳　(2006)
  床反力情報とモーションキャプチャデータを用いた人間の動作認識
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2006-44, pp. 37-41.

• 松原　崇充，森本　淳，中西　淳，佐藤　雅昭，　銅谷　賢治　(2005-10)
  変分ベイズ法による自然方策勾配の推定法
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2005-52, pp. 37-42.

• 門脇　千智，森本　淳，大高　洋平，川人　光男　(2005)
  強化学習による二足歩行のための位相反応曲線の獲得
  日本神経回路学会第15回全国大会 (JNNS2005)，pp. 42-43.

• 中西　淳，森本　淳，遠藤　玄，　ゴードン　チェン，ステファン　シャール (2004)
  運動学習プリミティブを用いた2足歩行ロボットの学習および適応
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A1-L1-56(CD-ROM).

• 森本　淳，中西　淳，遠藤　玄，　Gordon Cheng, Christopher G. Atkeson (2004)
  モデルベース強化学習を用いた2足歩行運動の獲得
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A1-L1-55(CD-ROM).

• 松原　崇充，　森本　淳，　中西　淳，　佐藤　雅昭，　銅谷　賢治　(2004-1)
  方策勾配法を用いた動的行動則の獲得：2足歩行への適用
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2003-128, pp. 53-58.

• 森本　淳，銅谷　賢治，Christopher G. Atkeson (2003-10)
  観測軌道を基にした運動の最適化：起立運動，歩行運動への適用
  電子情報通信学会技術研究報告，PRMU2003-135, pp. 43-48.

• Jun Morimoto, Garth Zeglin, and Christopher G. Atkeson (2003)
  Minimax Differential Dynamic Programming: Application to a Biped Walking Robot
  SICE 2003 Annual Conference, Volume3, Issue 4-6, Pages: 2310-2315, Fukui, Japan

• 森本　淳，　銅谷　賢治　(2002)
  強化学習を用いた状態観測器の構築
  日本神経回路学会第12回全国大会(JNNS2002)，pp. 257-278.

• 森本　淳，　銅谷　賢治　(2000)
  ロバスト強化学習
  第18回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2000), Volume 3, pages 1263-1264

• Jun Morimoto and Kenji Doya (2000)
  Robust Reinforcement Learning
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2000-49, pp. 59-66.

• 森本　淳，銅谷　賢治 (2000)
  階層型強化学習を用いた実ロボットによる起立運動の獲得
  第5回ロボティクスシンポジア，pp. 397-402.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1999)
  階層型強化学習を用いた実ロボットによる起立運動の獲得
  日本神経回路学会第９回全国大会(JNNS1999), pp. 147-148.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1998)
  階層型強化学習による運動獲得：起立運動学習
  第16回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 1998)，Volume 1, pages 431-432.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1997)
  強化学習による非ホロノミック系の制御：起立運動系列の獲得
  第15回日本ロボット学会学術講演回　(RSJ 1997)，Volume 1, pages 17-18.

特許：

• 特許第3465236号
  森本 淳，銅谷 賢治, ロバスト強化学習方式,
  科学技術振興事業団，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2003年11月10日

• 特許第4512406号
  森本　淳，遠藤　玄，２足歩行移動装置，
  ソニー株式会社，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2010年07月28日

• 特許第4587738号
  遠藤　玄，川人　光男，ゴードン　チェン，中西　淳，森本　淳，ロボット装置及びロボットの姿勢制御方法，
  ソニー株式会社，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2010年11月24日

• 特許第4587699号
  遠藤　玄，森本　淳，中西　淳，ゴードン　チェン，ロボット装置及びその制御方法，
  ソニー株式会社，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2010年11月 24日

招待講演(国内):

• チュートリアル講座：「強化学習と最適制御」，SICE第8回創発シンポジウム，2002年8月16日

• 観測軌道を基にした運動の最適化：起立運動、歩行運動への適用, 電子情報通信学会　ニューロコンピューティング研究会，2003年10月24日

• 荒木千里記念脳外科症例検討研究会歳末講演会，計算論的神経科学とロボティクス，2006年12月19日

• 歩行中のサルの脳活動からの位相情報抽出とヒューマノイドロボットの歩行制御，日本ロボット学会第27回学術講演会一般公開セッション，2009年9月17日

研究指導：
[博士後期課程]

• 松原　崇充　博士論文 "Enhancing Humanoid Learning Abilities:Scalable Learning through Task-Relevant Features",
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2007年12月

• 有木　由香　博士論文　"An Imitation Learning Framework That Explicitly Considers Robot Configurations and Robot-Environment Interactions",
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2010年12月

特別講義：

• 琉球大学　工学部　機械システム工学特別講義IV　2008年2月

• 広島市立大学大学院　情報科学研究科　情報科学特別講義　2009年9月

委員会（国内）：

• 日本ロボット学会　会誌編集委員会　委員　（2002.4-2004.3）
  

• 第11回情報論的学習理論ワークショップ(IBIS 2008) 実行委員会　委員 2008.10

• 第12回情報論的学習理論ワークショップ(IBIS 2009) 実行委員会　委員 2009.10